功能需求是实现产品部份返航功能，其返航功能分三大主要返航模式WiFi讯号强度返航、碰撞返航、红外线返航，这三部分共同组成了返航系统。预实现功能为利用WiFi强度修正返航路径，若修正路径当中遇到强度无法判别或是障碍物时，自动切换到碰撞返航模式，最后需要侦测到红外线并切换到红外线返航后，功能才算完整。對於WiFi讯号强度返航的返航算法已有固定算法，無須自行開發。碰撞返航、红外线返航有JNI接口。須將代碼包裝成JNI