开发项目:UR机械臂运动学算法开发
1.项目功能:实现了UR机械臂的正解和逆解算法,实现了机械臂的直线插值,圆弧插值,轴角插值能轨迹插值算法
2.实现过程:本项目全部是由本人独立完成,实现过程是先通过matlab开发测试,并设计了GUI可视化界面,用于验证算法的有效性,后期通过matlab代码生成技术,转化为C语言,并成功调试,用于实际的机械臂控制当中。
3.项目难点:插值算法开发过程中,有一项姿态插值,用到了四元数线性插值,一开始不懂这个概念,后面通过大量阅读查找资料,并反复的程序验证,最终解决。
学校:普本
专业:机器人
学历:硕士